- Submitinterpreter bearbeiten und einbinden, Benutzergruppen Anwender / Expertenebene / Administrator, Modultypen, Fold-Konzept, Quellen und Datenlisten, Programmablaufarten, Variablen definieren und anzeigen, Variablen Indexvariablen / Zweidimensionales / Dreidimensionales Feld, ConfigMON bearbeiten und einbinden, Signalvereinbarungen, Unterprogrammtechnik (Lokale / Globale / Parameterübergabe), Stapelprogramm erstellen, Geometriescher Operator, Frameverknüpfungen, Arithmetische Operatoren / Vergleichs- / Logische- / BIT-Operatoren / Globale Variablen, Priorität von Operatoren, Datenlisten lokal / global / Import von Variablen / Globale Variablen, Aufzähldatenypen, Strukturen (Selbstdefinierte / Vordefinierte), POS-Felder in *.DAT (40 UE)
- Koordinatentransformation / Kartesische Koordinatensysteme, Kinematische Kette (basisbezogen) / kinematische Kette (toolbezogen), Übersicht Bewegungsarten / höheres Fahrprofil / Dynamisches Prinzip, Absolut und Relativbewegung, Programmablaufkontrolle, Sprunganweisung, Bedingte Verzweigung, Verteiler, Zählschleife / Abweisende Schleife / Nicht abweisende Schleife / Endlosschleife, Vorzeitige Beendigung von Schleifen, Interruptroutine Beschreibung Interrupt und Beispiel, Parallelbearbeitung zwischen Hauptprogramm und Interruptroutine, Interrupt - Syntax / Interrupt aktivieren und deaktivieren, Interrupt / sperren und freigeben, Interrupt - Gültigkeitsbereich / Interrupt - Priorität, BRAKE Anweisung, System-Variablen und Dateien, Timer starten und stoppen / Timerflag, Binäre Ein- und Ausgänge, Impulsausgänge, Analoge Ein- und Ausgänge, Analogspannung in Abhängigkeit zur Geschwindigkeit schalten, Bahnbezogene Schaltfunktionen (40 UE)